Teren Zamagurza z rzekami, źródłami mineralnymi i lasami pełnymi płodó
w runa leśnego i zwierzyny już u prehistorycznego człowieka budził zainteresowanie, o czym świadczą unikatowe znaleziska w jaskini Obłazowa przy przełomie rzeki Białka oraz w jaskini Aksamitka w Haligowskich Skałach [Haligovské skaly], czy też skromniejsze znaleziska na terenach poszczególnych miejscowości Zamagurza (Leśnica [Lesnica], Spiska Stara Wieś [Spišská Stará Ves], Falsztyn, Frydman, Łapszanka). Od epo- ki żelaza, która trwała na Spiszu od połowy VIII w. p.n.e. do połowy XII w. n.e., Zamagurze jest jakby „Terra incognita”, źródła archeologiczne milczą, co związane jest przede wszystkim z faktem, że na Zamagurzu nie prowadzono do chwili obecnej bardziej szczegółowych badań archeologicznych. Pierwsze autentyczne źródła pisemne pojawiają się dopiero w XIII w. Z 1260 r. pochodzi darowizna króla węgierskiego Beli IV, na podstawie której rozległy obszar od Gór Lewockich [Levočské vrchy] aż po Dunajec stał się własnością rodu szlacheckiego panów z Hrhova – Görgeyowców, a później bocznych linii tego rodu ze Szwabowiec [Švábovce]. Na tym terenie rozwinęły się dzisiejsze wsie Wielka Leśna, Haligowce i nie istniejące już osady Święta Margita [Svätá Margita] i Święty Peter [Svätý Peter]. W 1314 r. ród ten nabył poprzez nadanie przez króla węgierskiego kolejne obszary Zamagurza, od Lipnickiego Potoku aż po Dunajec, na których znajdują się miej- scowości Wielki Lipnik [Veľky Lipník] i Leśnica.
Właścicielem zachodniej części Zamagurza stał się ród szlachecki panów z Łomni- cy Wielkiej [Veľká Lomnica], który znany jest jednak bardziej pod nazwiskiem jednej z młodszych linii tego rodu z Brezovice, jako Berzevicy. Najstarszą 
miejscowością, którą ród ten założył w rejonie Zamagurza, było późniejsze i jedyne miasto Zamagurza, Spiska Stara Wieś. Ich rezydencją w tym rejonie stał się zamek Dunajec, znajdujący się w dzisiejszej miejscowości Niedzica–Zamek, wybudowany do obrony północnych granic Węgier przed Polską. Pełnił on jednocześnie funkcję siedziby administracyjnej panów na tym zamku, tzw. klucza niedzickiego lub dunajeckiego. Główny okres ich działalności kolonizacyjnej przypada na okres pierwszych trzech dziesięcioleci XIV w., kiedy założyli istniejące do dzisiaj miejscowości Wielka Frankowa [Veľká Franková], Kacwin, Niedzica, Frydman, Lechnica, Maciaszowce [Matiašovce], Relów [Reľov], Łap- sze Niżne i Spiskie Hanuszowce [Spišské Hanušovce]. Dwie ostatnie wymienione miej- scowości stały się później własnością Zakonu Kanoników Regularnych Stróżów Świę- tego Grobu Jerozolimskiego, którzy założyli na tym terenie kolejną, nie istniejącą już dzisiaj, miejscowość Keheľ. Do końca XVI w., kiedy własność zamku Dunajec przeszła kolejno na rody szlacheckie Drughetów, Berzeviczych, Zapolyów i Łaskich, powstały w ich majątkach kolejne wsie, dzisiejsza Nowa Biała, Krempachy, Dursztyn, Trybsz, Łapsze Wyżne, Falsztyn, Straniany [Stráňany] i Jurgów.
W kolonizacji Zamagurza brali również udział mnisi mający siedzibę w Lechnickim Klasztorze, bardziej znanym pod nazwą późniejszą jako Czerwony Klasztor [Červený Kláštor], 
który założony został w 1319 r., w majątku panów z Łomnicy. Do klasztoru od jego powstania należały dwie wsie, Lechnica i Relów, później również miasto Spiska Stara Wieś z folwarkiem Łysa nad Dunajcem [Lysá nad Dunajcom], a w czasie naj- większego jego rozkwitu również Wielka Frankowa, Leśnica, Wielka Leśna [Veľká Le- sná], Haligowce [Haligovce] i nieistniejący już folwark Święta Margita [Svätá Margita]. Mnisi założyli też kolejne folwarki, z których później powstały dzisiejsze wsie Hawka, Majere i Czerwony Klasztor. W XV w. majątki klasztoru spustoszyli husyci, w drugiej połowie XVI w. kartuzi zostali zmuszeni do opuszczenia klasztoru, który stał się własnością Juraja Bornemisa, a następnie rodów Magocyowców i Tökölyowców, później został oddany w zastaw właścicielowi dóbr niedzickich Jerzemu Horváthowi de Palocsay. Właśnie w okresie Horváthów-Palocsay, którzy odkupili dobra zamku niedzickiego w 1589 r., doszło do ponownego scalenia Zamagurza. Oprócz wzięcia w zastaw dóbr klasztornych w Czerwonym Klasztorze, ten szlachecki ród odkupił od mnichów lendackich Łapsze Niżne i Spiskie Hanuszowce oraz ponownie zasiedlił prawie wyludnione wsie, a w bardziej górzystych rejonach założył kolejne miejscowości, mianowicie: Hagi [Hágy], Jeziersko [Jezersko], Mała Frankowa [Malá Franková], Zalesie [Zálesie], Osturnia [Osturňa], Czarna Góra, Łapszanka i Rzepiska. Tym samym zakończono kolonizację Zamagurza, utworzone zostały przysiółki pod prawie wszystkie miejscowości, które istnieją obecnie w regionie Zamagurza.
Palocsayowie nie utrzymali jednak długo w swych rękach całego Zamagurza i już w 1625 r. musieli zrzec się dóbr klasztoru w Czerwonym Klasztorze, które przejął Paweł Rakoczy, a następnie Ladislav Matyaszowsky, biskup Nitrzański. Ten zaś, zapisem w swoim testamencie z 1704 r., przekazał swe dobra na rzecz zakonu kamedułów. 
Mnisi pojawili się w Czerwonym Klasztorze w 1711 r., a w czasie ich działalności, stał się on centrum edukacji i słowackiego ruchu narodowego. W 1782 r. klasztor został rozwiązany w związku z reformami kościelnymi cesarza Józefa II, a po krótkim okresie własności królewskiej, przeszedł w 1820 r. na własność biskupstwa grekokatolickiego w Preszowie. W następnym okresie dobra Klucza Dunajeckiego uległy stopniowemu rozdrobnieniu, a właścicielami poszczególnych jego części stały się w przeciągu XIX wieku liczne rody szlacheckie Joannelli, Tőkőly, Matyaszowsky, Mednyanszky, Okolicsány, ale też miasto Keżmarok, Spillenbergowie, Görgeyowie, Gergelyowie, Salamo- nowie i Csákyowie. Po zniesieniu poddaństwa w 1848 r. większość właścicieli ziemskich wynajmowała i sprzedawała swe majątki, w przeważającej części mieszkańcom byłych wsi poddańczych, ale również osiedlającym się tutaj Żydom i mieszkańcom zza północnych granic. W taki sposób w 1888 r. powstała ostatnia wieś Maciaszowski Potok [Matiašovský Potok], która jest dzisiaj częścią Maciaszowiec.
Od swego założenia zamagurskie miejscowości były częścią składową Żupy Spiskiej, która uformowała się jako jednostka administracyjna w ramach wielonarodowego państwa węgierskiego. W wyniku lokacji i kolonizacji poszczególnych miejscowości Zamagurza powstała północna granica tej żupy, która prawie przez siedem stuleci była toż- sama z granicą polsko-węgierską. W połowie XIX w. z terenów Zamagurza utworzono samodzielny powiat Magurski, który był jednostką aministracyjną tej żupy. W 1918 r., po zakończeniu pierwszej wojny światowej, teren Spisza włączony został do powstającej na gruzach byłych Austro-Węgier słowackiej części Republiki Czechosłowackiej. W tym samym okresie z roszczeniami do Zamagurza wystąpiła jednak również Polska, i w związku z tym powiat spiskostarowiejski został w 1919 r. włączony do tzw. obszaru plebiscytowego, w sprawie którego mieszkańcy tych terenów mieli zadecydować o przynależności do jednego lub drugiego państwa. Większość miejscowości w tym czasie spisywała petycje z prośbami o pozostanie w Czechosłowacji. Podczas okresu plebiscytowego doszło na tym terenie do kilku akcji terrorystycznych ze śmiertelnymi następstwami po jednej i drugiej stronie konfliktu. Przypominają o tym tablice pamiątkowe i groby na miejscowych cmentarzach. Zaplanowany plebiscyt nie odbył się jednak, na co wpływ miała sytuacja międzynarodowa, a Zamagurze zostało na podstawie decyzji konferencji pokojowej w belgijskim miasteczku Spa rozdzielone pomiędzy obydwa państwa. Z byłej Spiskiej Żupy odłączono i przyłączono do Polski 13 następujących miejscowości: Czarna Góra, Dursztyn, Frydman z przysiółkiem Falsztyn, Jurgów, Kacwin, Krempachy, Łapszanka, Łapsze Niżne, Łapsze Wyżne, Niedzica, Nowa Biała, Rzepiska i Trybsz. Decyzja ta, podjęta bez uwzględnienia aspiracji miejscowej ludności, nie przyniosła satysfakcji żadnej ze stron sporu i spowodowała, że na długie lata miało to wpływ na wzajemne stosunki. W 1938 r. strona polska wystąpiła na dodatek z kolejnymi roszczeniami terytorialnymi w stosunku do osłabionej w tym czasie Czechosłowacji i pomimo wielkiego oporu miejscowej ludności przyłączyła do Polski, oprócz innych, kolejną miejscowość Zamagurza, Lesnicę. Z kolei zaś Republika Słowacka we wrześniu 1939 r. wzięła udział w niemieckim ataku na Polskę i z powrotem inkorporowała do Słowacji wszystkie zamagurskie miejscowości. Po zakończeniu II wojny światowej granice na tym odcinku ponownie wróciły na linię z okresu przedwojennego, na podstawie umowy podpisanej w Trstenej, 20 maja
1945 r., co wywołało ponowne niezadowolenie i doprowadziło do tego, iż z powtórnie przyłączonych do Polski miejscowości wyemigrowało do ówczesnej Czechosłowacji
6000 mieszkańców. Wejście obydwu Państw do Unii Europejskiej i Obszaru Schengen na nowo otworzył możliwość szukania wspólnych korzeni i prezentowania obszaru Zamagurza jako jednej całości.
